确定轮缘空间位置的测量方法和装置,及车轮定位测量系统
2019-11-22

确定轮缘空间位置的测量方法和装置,及车轮定位测量系统

用于测定轮缘相对具有至少一个照相机的测量装置的空间位置的方法和装置,其中,所述轮缘位于照相机视场中,包括通过模型参数,提供能体现可定位的轮缘几何形状细节的模型体,以及模型体相对测量装置的空间位置的模型,用所述照相机获得所述轮缘的轮缘几何形状细节的图像,通过改变所述模型的模型参数得到的模型体的图像拟合成轮缘几何形状细节的图像,并且在拟合时跟踪所述模型的模型参数的变化,以便与轮缘几何形状细节的模型体的位置能体现轮缘的空间位置几何形状细节,以便当所述图像来自轮缘几何形状细节的模型参数时,所述轮缘本身在标称的误差范围内与获得的轮缘几何形状细节的图像拟合。本发明还涉及车轮定位测量方法,以及采用所述方法和所述装置的车轮定位测量系统。

在下面,披露了用于计算车轮定位参数的计算基础。

差平方

起点,极端阴影边界线的公式业已按上述方法进行了推导。

u,以及照相机坐标系统(m,n2,.n3)(参见附录1)的位置是根据前

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图12更详细地表示测量装置测量的一系列流程图。在步骤80中,提供测量开始信号。然后,在步骤82中,开始图像投射,其中,首先,在步骤84中,检查用于测量的照明度是否充分,如果必要的话,对照明度进行调整。所述调整可以包括用于照明的更大或更小的光照强度,其中,在任何场合下,目的都是获得尽可能好的通过照相机观察到的轮缘部分或轮缘角的对比度。在步骤86中,安装在轮子轴线右侧或左側的照相枳4皮启动,并且用于检查照明状态,以及用于在完成照明度设计之后获得轮缘的立体图像。在步骤88中,对轮缘进行分割,其中,在步骤90中,对机动车辆轮子的空气阀进行分割,这意味着确定空气阀的角位置。步骤92-98起着分割轮缘的作用,其中,在步骤92中,进行预分割,在步骤94中,进行细分割,在步骤96中进行亚像素分割,并且在步骤9,8中,确定实际轮缘轮廓相对发生的模型假设。进行这种分割,是为了测量轮缘的确定的角度.范围,并且能够在确定轮缘平面时考虑所述测量值。

在RKS中KMK3的移动

图14表示用于#4居图12所示的步骤112和120以及图13a所示的步骤124所示结果计算航迹角和汽车前轮的外倾角的示意性序列流程图,即最终计算航迹角和汽车前轮的外倾角,同时考虑轮缘振摆。换句话说,将有关空气阀的3D位置的信息,以及有关法向矢量和轮缘平面的中点,和参数集"转动轴"的信息用于步骤126中,用来确定转动轴的位置。步骤126的结果在步骤128被转换成计算机的参考坐标系统,随后在步骤130中,由计算机计算航迹角和汽车前轮的外倾角。

非将法向矢量n的坐标转换到z-轴线上,并且将环面中心c转移到

变得最小,在这里Iy-zI表示在图像平面上两个点y,z的欧几里德距离。

图12更详细地表示测量装置测量的一系列流程图。在步骤80中,提供测量开始信号。然后,在步骤82中,开始图像投射,其中,首先,在步骤84中,检查用于测量的照明度是否充分,如果必要的话,对照明度进行调整。所述调整可以包括用于照明的更大或更小的光照强度,其中,在任何场合下,目的都是获得尽可能好的通过照相机观察到的轮缘部分或轮缘角的对比度。在步骤86中,安装在轮子轴线右侧或左側的照相枳4皮启动,并且用于检查照明状态,以及用于在完成照明度设计之后获得轮缘的立体图像。在步骤88中,对轮缘进行分割,其中,在步骤90中,对机动车辆轮子的空气阀进行分割,这意味着确定空气阀的角位置。步骤92-98起着分割轮缘的作用,其中,在步骤92中,进行预分割,在步骤94中,进行细分割,在步骤96中进行亚像素分割,并且在步骤9,8中,确定实际轮缘轮廓相对发生的模型假设。进行这种分割,是为了测量轮缘的确定的角度.范围,并且能够在确定轮缘平面时考虑所述测量值。

以使用用于轮缘确定的相应的算法。

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